在出产中，一般要装备除了本身功用特色的外围设备，如滚动工件的反转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和方位操控都需求与工业般配兼并要求相应精度。一般机器人运动轴按其功用可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴总称外部轴。
六轴工业机器人是在实践出产中常用的6关节工业机器人，六轴机械手臂、六关节机械手、六轴机械臂、机器手臂等等都是它的称号，工业机器人一般是指四轴、五轴、六轴机械手。每个机器人的关节结构会有不同，下面解说一下六轴机器人是哪六个轴，都有什么效果？
榜首轴：本体反转轴，它是衔接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，能够左右旋滚动作，类似磨盘的动作方法，它承载着整个机器人的分量和机器人左右水平的大幅度摇摆。
第二轴：主臂前后摇摆轴是机器人部件的中心衔接方位，承上启下的用途，操控机器人前后摇摆、弹性的重要一轴。
第三轴：三轴是操控机器人前后摇摆的一轴，三轴和二轴的动作功用类似，也是操控机器人上下料摇摆功用，三轴方位的动作比较小，不过这也是六轴机器人臂展长的依据。
第四轴：它是工业机器人上面的圆管轴方位的部分，可自在反转，便是一个圆柱体的旋转仅仅里边多了个线缆的约束，四轴是操控上臂部分180°自在旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好方位后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这一个方位相当是人手臂中手腕的关节，能够上下小幅度动作，是产品抓取后能够使产品或固定的东西进行翻转的动作，。
第六轴：结尾旋转轴，是在后面进行微调方位的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需求一些细小的改动，就要使用到第六轴，第六轴相当于能够水平360°旋转的一个转盘。能够更精确定位到产品。
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