方法为：(1)由伺服电机驱动可旋转视点为360的气控机械手(有光电传感器确认开端0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360的转盘组织能带动机械手及丝杠组自在旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、挨近开关等组成)；(4)旋转基座首要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压
其作业进程为：当货品抵达时，机械手体系开端动作；步进电机操控开端向下运动，一起另一路步进电机操控横轴开端向前运动；伺服电机驱动机械手旋转抵达正好抓取货品的方位处，然后充气，机械手夹住货品。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开端向前走；转盘直流电机滚动使机械手全体运动，转到货品接纳处；步进电机再次驱动纵轴下降，抵达指定方位后，气阀放气，机械手松开货品；体系回位预备下一次动作。
机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技能有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9/1.8，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手组织伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手组织上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器选用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分形式可选，输入信号光电阻隔，规范单脉冲接口，有脱机坚持功用，半密闭式机壳可习惯更恶劣的工况环境，供给节能的主动半电流方法。驱动器内部的开关电源规划，确保了驱动器可习惯较宽的电压规模，用户可依据各自状况在10～40VDC之间挑选。一般来说较高的额外电源电压有利于进步电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A/相(峰值)，经过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状况，对应8种输出电流，从0.9A到3A以合作不同的电机运用。本驱动器可供给整步、改进半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运转形式，运用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状况。
机械手的旋滚动作选用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G，其额外输出50W、100/200V共用，旋转编码器标准为增量式(脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线线)；有油封，无制动器，轴选用键槽衔接。该电机选用松下公司共同算法，使速度频率响应进步2倍，到达500Hz；定位超调整定时刻缩短为以往松下伺服电机产品V系列的1/4。具有共振按捺功用、操控功用、全闭环操控功用，可补偿机械的刚性缺乏，以此来完成高速定位，也可经过外接高精度的光栅尺，构满足闭环操控，进一步提高体系精度。具有惯例主动增益调整和实时主动增
益调整两种主动增益调整方法，还配有RS-485、RS-232C通讯口，使上位操控器可一起操控多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A，适用于小惯量电动机。
可回旋360的转盘组织有直流无刷电机带动，体系选用的是北京和时利公司出产的57BL1010H1无刷直流电机，其调速规模宽、低速力矩大、运转平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器运用北京和时利公司出产的BL-0408驱动器，其选用24～48V直流供电，有起停及转向操控、过流、过压及堵转维护，且有毛病报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特色。
在可回旋360的转盘组织上，装置有OMRON公司出产的E6A2增量型旋转编码器，编码器将信号传给PLC，完成转盘组织的准确认位。
依据体系的规划的基本要求，选用OMRON公司出产的CPM2A小型机。CPM2A在一个细巧的单元内归纳有各式各样的功用，包含同步脉冲操控、中止输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功用等。CPM2A的CPU单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械操控使用问题，所以它是在设备内用作内装操控单元的抱负产品。完好的通讯功用确保了与个人计算机、其它OMRON PC和OMRON可编程终端的通讯。这些通讯能力使四轴机械手能够便利的融合到工业操控办理体系中。
