关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业范畴中最常见的工业机器人的形状之一。合适用于许多工业范畴的机械主动化作业，比方，主动安装、喷漆、转移、焊接等作业。
所谓工业机器人的轴，能够用专业的名词“自在度”来解说。合理估测便是，当机器人的轴数添加，机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人），其间四轴机器人是特别为高速取放作业而规划的，而六轴机器人则供给了更高的出产运动灵活性。
轴与卡迪尔坐标系休戚相关。三轴机器人也被称为直角坐标或许笛卡尔机器人，它的三个轴能够答应机器人沿三个轴的方向进行运动；而六轴机器人中的六轴，便是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴，及绕X Y Z轴旋转的U V W轴。
四轴是为了高速取放作业而规划的，那么多两个轴的六轴，则是有了更高的灵活性。小型安装机械手中，“四轴机械手”是指“挑选性安装关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分能够在一个几许平面内自在移动。四轴机械臂的前两个关节能够在水平面上左右自在旋转的，第三个关节由一个称为茸毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆能够在笔直平面内向上和向下移动或环绕其笔直轴旋转，但不能歪斜。
这种共同的规划使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够担任高速和高重复性的作业。在包装使用中，四轴机械手拿手高速取放和其他资料处理使命。
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“举动自在度”。六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人相同在水平面自在旋转，后两个关节能在笔直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有相似人类的手臂和手腕才干。
六轴机器人更多的关节意味着他们能够拿起水平面上恣意朝向的部件，以特别的视点放入包装产品里。履行许多由熟练工人才干完结的操作。还能够节约人力开支，关于刚刚创建不久的企业来说，是很好的挑选。
四轴、六轴机器人又能够统称为“主动化”，主动化技能不光能够把人从深重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的作业环境中解放出来，并且能扩展人的器官功用，极大地进步劳动出产率，增强人类知道国际和改造国际的才干。
机器人主动化包装使用攻略在包装出产线上整合机器人技能并得以使用，其实没有有些人幻想的那么杂乱、危险与高本钱，反而是十分简易而安全的，一起也或许取得经济优势。
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RPA，即机器人流程主动化，估量还有很多人没听过，但其实它是一项足以改动机器人职业的技能，现在它正在加快迸发。
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